Експертиза · Системи для роботів
Програмне забезпечення для роботів: шар, що вирішує рух, модуль зору і модуль слуху. Сьогодні у нас є офлайн-перевірка і симуляція — нічого, що керує реальним мотором, немає.
Ми пишемо кінематику, перевірку траєкторії та відтворювану фізичну симуляцію, із шлюзами, що блокують, коли доказу бракує. Для зору маємо прототип на фіксованій камері, не на роботі. Для аудіо на роботі в нас немає нічого побудованого, і сторінка говорить це замість того, щоб позичати докази з телефонії. Ми не працюємо з ROS.
Пропозиція, з умовамиAm rulat azi tot ce se poate rula. Stratul de control există și e serios, dar e offline: un modul propriu de cinematică pentru un braț cu șase axe, care a rezolvat 8.400 din 8.400 de puncte de traseu, și un validator de fizică pe MuJoCo 3.10.0 cu 34 de teste trecute, plus 14 teste pe partea de vizualizare. Amândouă declară în propria sursă că nu au transport către hardware și nu pot comanda un robot real. La vedere avem un prototip propriu — detecție și urmărire de persoane pe cameră IP fixă — cu un singur comit și cu directorul de teste gol. La audio pe robot avem zero: tot ce e pe disc e voce de call-center sau bibliotecă terță de telefonie, iar singura lucrare acustică proprie s-a încheiat cu un rezultat negativ, scris în aplicație. ROS: zero instalat, zero scris. Regula cere minimum două implementări proprii pentru „am făcut”; pe control le am, dar niciuna nu atinge hardware, iar celelalte două straturi ale serviciului sunt sub prag. Deci: ofertă cu condiții, cu granițele desenate.
Програмне забезпечення робота має три шари, які ламаються по-різному: що бачить і чує, що вирішує, і що відправляє до моторів. На перших двох у нас є власні роботи з тестами, які виконуються. На третьому — місток до hardware — у нас нічого немає, і це межа послуги, а не деталь реалізації. Два наші коди говорять це у власному заголовку, англійською, саме так, щоб їх не можна було прочитати неправильно: модуль кінематики не має транспорту до hardware і не може керувати реальним роботом.
Те, що існує на частині руху, — це перевірка перед рухом. Власний модуль обчислює пряму кінематику, якобіан і обернену кінематику для руки з шістьма осями, із закладеним запасом щодо меж кожної осі, і був використаний, щоб перевірити цілу траєкторію: 8.400 запитаних точок, 8.400 розв’язаних, із максимальною швидкістю по осі, що залишилася нижче 8% від каталожної межі. Окремо валідатор фізики працює на MuJoCo 3.10.0 на процесорі, з кроком обчислення в одну мілісекунду, у шести сценаріях, кожен по двічі, з однаковим зерном — і дві прогонки дають ідентичні відбитки. Детермінізм — це не твердження, а порівняння контрольних сум.
Тут, на стороні зору, менше, і чесно сказати, скільки саме. Власний прототип виконує детекцію та відстеження людей на потоках з IP-камер, із малим детектором із сімейства YOLO, багатoоб’єктним трекером, оцінкою пози для п’яти станів і керуванням поворотом-нахилом-зумом камери. Є лише один коміт і порожній каталог тестів. І різниця між цим і зором робота реальна, а не формальна: камера на роботі рухається разом із ним, сцена близька, експозиція змінюється на кожному кроці, а бюджет затримки інший, бо зображення має дійти до рішення про рух, а не до екрана. У нас немає камери глибини, немає калібрування камери, немає візуальної одометрії.
На стороні аудіо для роботів ми нічого не побудували, і не будемо позичати докази звідкись іще. У нас є реальні роботи з голосом для телефонії та для розмовних асистентів, але мікрофон на роботі має інші проблеми: власний шум машини, вентилятори й сервоприводи, що запускаються саме тоді, коли робот рухається, напрямок, звідки йде голос, луна в приміщенні та змінна відстань. Єдина власна акустична робота, яка в нас є, завершилася негативним результатом, записаним у заявці, і ми публікуємо її як є — бо виміряний негативний результат корисніший за обіцянку.