Uzmanlık · Robot sistemleri

Robotlar için yazılım: hareketi karar veren katman, görme modülü ve işitme modülü. Bugün çevrimdışı doğrulama ve simülasyon var — gerçek bir motoru komuta eden hiçbir şey yok.

Kinematik, yol doğrulama ve tekrarlanabilir fizik simülasyonu yazıyoruz; kanıt eksik olduğunda blokaj yapan gate’lerle birlikte. Görme için sabit kamerada bir prototipimiz var, robot üzerinde değil. Robot üzerinde ses için hiçbir şey inşa etmedik ve sayfa bunu telefon hizmetlerinden kanıt ödünç almak yerine söylüyor. ROS ile çalışmıyoruz.

Bir projeyi konuşalım

Teklif, koşullarıylaBugün çalıştırılabilen her şeyi çalıştırdım. Kontrol katmanı var ve ciddi, ama offline: altı eksenli bir kol için kendi kinematik modülü, 8.400 yörünge noktasının 8.400’ünü çözdü; ayrıca MuJoCo 3.10.0 üzerinde 34 test geçen bir fizik doğrulayıcı ve görselleştirme tarafında 14 test. İkisi de kendi kaynaklarında donanıma aktarım olmadığını ve gerçek bir robotu komuta edemeyeceklerini beyan ediyor. Görünürde, sabit IP kamerada kişi tespiti ve takibi yapan kendi prototipimiz var — tek commit ile ve boş test diziniyle. Robot üzerindeki ses tarafında sıfır var: disktekilerin hepsi çağrı merkezi sesi ya da üçüncü taraf telefon kütüphanesi, ve tek kendi akustik çalışma, uygulamada yazılı negatif bir sonuçla bitti. ROS: kurulu sıfır, yazılmış sıfır. Kural, “yaptık” demek için en az iki kendi uygulamamızı ister; kontrolde bunlar bende var, ama hiçbiri donanıma ulaşmıyor ve hizmetin diğer iki katmanı eşik altında. Yani: sınırları çizilmiş, koşullu bir teklif.

Bir robotun yazılımında farklı şekilde bozulan üç katman vardır: ne gördüğü ve duyduğu, neye karar verdiği ve motorlara ne gönderdiği. İlk ikisinde çalışan testleri olan kendi çalışmalarımız var. Üçüncüde — donanıma köprü — hiçbir şeyimiz yok ve bu hizmetin sınırıdır, bir uygulama detayı değil. Kodlarımızdan ikisi bunu kendi başlıklarında, İngilizce olarak, tam da yanlış okunamasın diye söylüyor: kinematik modülünün donanıma taşıması yoktur ve gerçek bir robota komut veremez.

Hareket tarafında olan şey, hareketten önce doğrulamadır. Kendi bir modül, altı eksenli bir kol için ileri kinematik, Jacobian ve ters kinematik hesaplar, her eksen limitine göre zorunlu bir payla birlikte ve tam bir rotayı doğrulamak için kullanıldı: 8.400 istenen nokta, 8.400 çözülen, eksen başına maksimum hız katalog sınırının %8'inin altında kaldı. Ayrı olarak, bir fizik doğrulayıcı MuJoCo 3.10.0 üzerinde işlemci tarafında, 1 milisaniyelik hesaplama adımıyla, altı senaryoda, her biri iki kez ve aynı tohumla çalışır — ve iki çalıştırma aynı parmak izlerini verir. Determinizm bir iddia değil, kontrol toplamı karşılaştırmasıdır.

Görüş tarafında olanlar daha azdır ve ne kadar olduğunu dürüstçe söylemek gerekir. Kendi prototipimiz, IP kamera akışları üzerinde kişi tespiti ve takibi yapar; YOLO ailesinden küçük bir dedektör, çok nesneli bir izleyici, beş durum için duruş kestirimi ve kameranın pan-eğme-zoom kontrolü vardır. Tek bir commit ve boş bir test dizini vardır. Bunun ile bir robotun görüşü arasındaki fark ise gerçektir, biçimsel değildir: bir robot üzerindeki kamera onunla birlikte hareket eder, sahne yakındır, maruziyet her adımda değişir ve gecikme bütçesi farklıdır; çünkü görüntünün bir ekrana değil, bir hareket kararına ulaşması gerekir. Derinlik kamerası yok, kamera kalibrasyonu yok, görsel odometri yok.

Robotlar için ses tarafında inşa edilmiş hiçbir şeyimiz yok ve başka bir yerden kanıt ödünç almayacağız. Telefonculuk ve konuşmalı yardımcılar için gerçek ses çalışmaları var, ancak bir robot üzerindeki mikrofonun başka sorunları vardır: makinenin kendi gürültüsü, robot hareket ederken tam o anda devreye giren fanlar ve servomotorlar, sesin geldiği yön, odadaki yankı ve değişken mesafe. Sahip olduğumuz tek akustik çalışma, uygulamada yazıldığı gibi negatif bir sonuçla bitti ve onu olduğu gibi yayımlıyoruz — çünkü ölçülmüş negatif bir sonuç, bir vaatten daha faydalıdır.

Neleri kapsıyor

Çalışma, bileşenlerine ayrılmış hâliyle

Bir şeyi hareket ettirmeden önce kinematiği doğruluyoruz

İleri kinematik, vektörel çarpımlardan oluşturulmuş analitik Jacobian, dört başlangıç pozisyonuyla sayısal ters kinematik ve her eksenin sınırına göre 10° zorunlu rezerv ile, pozisyon başına 0,05 mm yakınsamayla. Bununla 1.331 ızgara pozisyonunda bir yerleşimi ve 8.400 noktalık tam bir rotayı doğruladık; hepsi çözüldü. Sonuçlar: eksen başına azami hız katalog sınırının %7,86’sında ve sınırlara karşı en düşük marj 19,9°. Rapor kendi doğasını kendisi yazar: donanıma çıkışı olmayan, çevrimdışı ayrık tarama.

Fiziği görüntüden ayrı ve tekrarlanabilir biçimde çalıştırıyoruz

Fizik doğrulayıcısı görsel kısımdan ayrı bir programdır; MuJoCo 3.10.0 üzerinde, işlemcide, bir milisaniyelik adımla ve 20 milisaniyede örneklemeyle çalışır. Altı senaryo, her biri aynı seed ile iki kez çalıştırıldı, çalıştırmalar arasında aynı parmak izleriyle. Toleranslar kodda beyan edilmiştir, varsayılmış değildir: göreli olarak %1’in altında enerji sapması, 3 cm’nin altında zemine nüfuz, 0,03 radyanın altında eklem sınırı ihlali. Serbest düşüşte ölçülen şey kütle merkezinin ivmesidir; yapılandırılmış yerçekimiyle karşılaştırılır — saniye kare başına 9,80665, 1,62 ve 3,72076 metre.

Sadece etiketleyen değil, bloke eden bir gate koyuyoruz

Eylem günlüğü, her hareketin kaynağını beyan etmesini ister ve kaydedilen 15 eylemin tamamı kinematik olarak işaretlenmiş, sıfır doğrulanmış durumdadır — çünkü bunların hiçbir kontrolcüsü, aktüatör sınırları ve temas doğrulaması olan rijit cisimler simülatörü tarafından sürülmüyor. Bunun üzerinde, bir serbest bırakma gate’i kanıt dosyasını okur ve anahtar bir sabit donanıma göre kalibre edilmemişse düşer. Bugün düşüyor: tek bir eklem durdurma sabiti, 5 milisaniye, kodda ölçülmüş değer değil, geçici parametre olarak beyan edilmiştir — ve tam doğrulamanın hata ile çıkması için bu yeterlidir. Bu, bizim kendimize karşı yazdığımız bir kuraldır.

Robot açıklamasını kendi parserımızla okuyoruz ve neleri dışarıda bıraktığını söylüyoruz

Modelleri görüntüleme ve inceleme için kendi MJCF biçim çözücümüzü yazdık: gövdeler, menteşe, serbest, kayar ve küresel tip eklemler, geometriler, malzemeler ve mesh yükleme, geometri önbelleği ile. Çarpışma geometrilerini bilinçli olarak dışarıda bırakır, çünkü bu bir görsel çözücüdür, temas çözücüsü değil — sonradan keşfedilmemiş, kodda yazılmıştır. Kullanılan modeller resmî olanlardır; humanoid için 29 ve dört ayaklı için 12 serbestlik derecesi vardır.

Komut edilen değerleri ölçülenlerle karıştırmıyoruz

Ekranda görünen açılar, kontrolcü tarafından komut edilen ve tek yönlü olarak arayüze yayınlanan açılardır. Kodlayıcı gürültüsü, ölçülen durum, tork, hız veya sıcaklık içermezler — projenin teknik denetiminde açıkça yazılmıştır. Bu ayrım, biri güzel bir grafiği robot telemetrisi sanana kadar küçük görünür; bu yüzden onu kodda, denetimde ve burada yazıyoruz.

Görüş: sabit kamerada kişi tespiti ve takibi

IP kamera akışlarını alan, YOLO ailesinden küçük bir modelle kişileri tespit eden, 0,5 güven eşiğinde çok nesneli bir izleyiciyle kareler arasında takip eden, beş durumda duruş kestiren — bilinmiyor, oturuyor, ayakta, yürüyor, eğilmiş — ve kamerayı standart kontrol protokolü üzerinden döndürebilen kendi prototipimiz. Koddaki not edilmiş bir uyumsuzluk nedeniyle zorla işlemci üzerinde çalışır. Gerçek durumu: tek bir commit ve boş test dizini. Bu bir prototiptir, üretim modülü değil ve hiçbir zaman bir robot üzerinde olmadı.

Robot üzerinde ses: telefondan ödünç almak yerine eksik olanı söylüyoruz

Uyanma sözcüğü dedektörümüz yok, yerel çalışan konuşma dedektörümüz yok, beamforming yok, yön kestirimi yok ve bizim yazdığımız echo cancellation kodu yok. Ses alanında sahip olduğumuz şey, telefon görüşmeleri ve konuşmalı yardımcılar içindir: konuşmacının kesilmesi ya sağlayıcı hizmetindeki dedektörle ya da telefon menüsündeki bir tuşa basarak yapılır ve echo cancellation tarayıcı kitaplıklarından veya üçüncü taraf bir telefon yığınından gelir. Bunlar gerçek şeylerdir, ancak hareket eden ve kendi gürültüsünü çıkaran bir makineye takılı mikrofondan farklı bir problemi çözerler.

ROS: bizde yok ve varmış gibi davranmıyoruz

Kurulu olduğu hiçbir makinemiz yok ve hiçbir zaman kendi düğümümüzü, başlatma dosyamızı ya da paketimizi yazmadık. Diskte ROS’a özgü derleme sistemi olan tek paket, endüstriyel bir robotun kamuya açık açıklamasıdır; model dosyası olarak indirilmiş ve tam da bu şekilde, derlenmeden kullanılmıştır. Projeniz ROS 2’yi veri olarak varsayıyorsa, bunu ilk görüşmeden önce bilmeniz gereken bir bilgidir, sonra değil.

Neyi kabul ederiz ve neyi etmeyiz

Kabul ederiz: bir satın alma öncesinde kinematik ve yörünge doğrulaması, ilan edilmiş toleranslarla simülasyon, sizin verileriniz üzerinde ölçülmüş bir algı modülü ve güvenlikten sorumlu entegratörle birlikte yapılmış bir donanıma köprü. Kabul etmeyiz: bir robotu acil durumda durduran katmanı tek başımıza yazmayı, makinenizin kendi gürültüsünün önceden ölçümü olmadan robota ses modülü vaat etmeyi ve telefon üzerindeki ses deneyimimizin bir robotun işitmesini kapsadığını söylemeyi.

Nasıl görünüyor

Süreç, adım adım.

Görevi ve fiziksel sınırları tanımlarız, sonra sığıp sığmadığını doğrularız

Robot neye ulaşmalı, hangi hacimde, hangi hızda ve hangi yükle. Ardından doğrulama: hacim kapsaması, her eksenin sınırlarına karşı pay, yörünge üzerindeki hız ve ivme, gerçek geometri üzerinde çarpışmalar bir ön eleme olarak. Sınırlamaları yazılı olarak belirtilmiş raporu teslim ederiz. Bu aşamanın, bir satın alma öncesinde yapıldığı için, maliyet ile önlenen zarar arasında iyi bir oranı vardır.

İlan edilmiş toleranslarla ve doğrulanmış determinismle simüle ederiz

Senaryolar, sabit seed, tekrarlanan çalıştırmalar, fingerprint karşılaştırması, koda yazılmış toleranslar. Simülasyonun NELERİ kanıtlamadığının listesini de teslim ederiz — bizde, örneğin, serbest düşüşü ve test düzlemi üzerinde konumun korunmasını doğrulayan bir doğrulayıcı, yürümeyi, karmaşık teması veya aktüatör dinamiğini doğrulamaz ve bunu kendisi yazar.

Algıyı kamuya açık bir set üzerinde değil, sizin verileriniz üzerinde kurarız

İnternet görüntülerinde çalışan bir dedektör, sizin fabrikanız hakkında hiçbir şey söylemez. Aşama, gerçek ortamdan veri toplama, size ait bir değerlendirme seti, bir referans ölçüm ve ancak ondan sonra modelin ve çalışacağı yerin seçimi demektir. Referans sayıları ve bunları nasıl yeniden üretebileceğinizi, zayıf olduklarında bile, teslim ederiz.

Donanıma köprü — hiçbir zaman yapmadığımız aşama

Bunu en son yazarız ve koşullarla yazarız, çünkü listedeki tek kendi deneyimimiz olmayan aşamadır. Entegratörle veya robot üreticisiyle birlikte yapılır; acil durdurma, sınırlandırma ve güvenlik işlevleri, makineden sorumlu kişinin sorumluluğunda kalır. Bizim oraya kadar taşıyabileceğimiz şey, belgelenmiş arayüzüyle doğrulanmış karar katmanıdır.

Bir robotun zinciri, soldan sağa, her halkasının gerçek durumu ile. Görüntü: sabit kamerada prototip, tek commit, test yok. İşitme: boş — hareket eden bir makinede mikrofon için yapılmış hiçbir şey yok. Karar ve sinematik: doğrulandı, 8.400 çözülen nokta ve sabit bir değer kalibre edilmediğinde engelleyen bir gate ile. Son ok, motorlara giden olan, kesik: donanıma taşıma yapan hiçbir kodumuz yok. Çizim, hizmetin nerede durduğunu göstermek için yapıldı; eksiksiz görünmesi için değil.

Veriler

Neye dokunuyoruz, nerede duruyorlar ve ne kadar kalıyorlar

Veri koruma sorumlusu olan herkesin soracağı sorular — o sormadan önce burada sorulmuş hâliyle.

Bir robotun kamerası insanları kaydeder ve bu her şeyi değiştirir: Kişileri tespit eden ve izleyen bir görme modülü, kimse adıyla tanımlanmasa bile, kelimenin gerçek anlamıyla kişisel veri üretir. Sorular ilk kod satırından önce sorulur: görüntü mü saklanır yoksa yalnızca sonuç mu, nerede işlenir, kayıtlara kim erişir, ne kadar süre tutulur, filme alınan kişilere ne gösterilir. Prototipimiz teknik bir deney olarak kuruldu, devreye alınmış bir sistem olarak değil, ve onu böyle önermiyoruz.
Cihazda mı, sunucuda mı — tercih değil, gecikme kararı: Görüntü bir hareket kararına ulaşmak zorundaysa, sunucuya gidip geri dönme yolu doğrudan tepki bütçesine girer. Sonuç yalnızca gösterilecek veya kaydedilecekse, sunucu kabul edilebilirdir. Karar, sizin durumunuz üzerinde ölçülmüş gecikme bütçesinden alınır ve yazılır. Prototipimiz zorunlu olarak işlemci üzerinde çalışır; bu, kodda not edilmiş gerçek bir hız sınırlamasıdır.
Simülasyonlar seed ve fingerprint ile saklanır: Sahte üreticisi tohumu ve girişlerin kontrol toplamı olmadan bir simülasyon sonucu kanıt değildir, bir hikâyedir. Fizik raporlarımız tohum, senaryo başına çalıştırma sayısı, motor sürümü ve determinism durumunu taşır; kinematik raporları giriş dosyalarının parmak izini taşır. Böylece aylar sonra alıntılanan bir sayının hâlâ geçerli olup olmadığı doğrulanabilir.
Ses, bir odayı kaydetmek demektir: Bir robot üzerindeki mikrofon, yalnızca ona verilen komutu değil, çevrede olan her şeyi duyar. Uygulayacağımız kural, sürekli kaydın varsayılan olarak bulunmaması, yalnızca karar için gerekli pencerenin bulunması ve iyileştirme için saklanan şeyin süreli, açık bir tercih olmasıdır. Henüz böyle bir sistem inşa etmiş değiliz, bu yüzden bu beyan edilmiş bir pozisyondur, gösterilmiş bir pratik değildir.
Robot modelleri ve açıklamaları kendi lisanslarına sahiptir: Simülasyonda kullandığımız robot modelleri, izin verici lisanslar altında, kamu koleksiyonlarından gelir; endüstriyel robot açıklamaları ise üreticilerin kamuya açık dosyalarıdır. Bunlar bize ait değildir ve bunları sahiplenmiyoruz; sizin bir projenizde, her dış kaynağın lisansı teslimat kapsamına girmeden önce kontrol edilir.

Bir vaka

“Hayır” ile sonuçlanan kendi akustik ölçümümüz ve bunu neden yayımladığımız

Durum

Kendi macOS uygulamamızda, bir tüketici cihazının hoparlörü ve mikrofonunun basit bir sonar olarak kullanılıp kullanılamayacağını öğrenmek istedik — bir sinyal gönderilir, yankısı ölçülür, bir mesafe çıkarılır. Soru, bir robotta da aynen ortaya çıkar: ekstra sensörler olmadan, zaten sahip olduğunuz ses donanımını kullanarak çevredeki mekân hakkında ne kadar bilgi edinebilirsiniz.

Ne kurduk

Tam bir zincir kurduk, bir taslak değil: 12 milisaniyelik, 2 ile 8 kilohertz arasında yükselen, pencerelenmiş, düşük genlikte yayılan bir taramalı sinyal; yayılan sinyal ile kaydedilen sinyal arasında çapraz korelasyon; otokorelasyonun yan loblarının yankı sanılmaması için 1,5 milisaniyelik bir koruma penceresiyle doğrudan varışın tespiti; 60 milisaniyeye kadar bir pencerede yankı arama, ayrı korelasyon ve bağıl kazanç eşikleriyle; hava sıcaklığına göre düzeltilmiş ses hızı. Yaklaşık 800 satır Swift, ses yolu tespitiyle birlikte — verici ve alıcı farklı cihazlardaysa geometri bistatiktir ve tek bir gecikme süresi bir noktayı değil, bir elipsi tanımlar.

Ne çıktı

Sonuç, uygulamadaki ekranda yazılıdır; bu ekran neyin ölçülebileceğini, neyin ölçülemeyeceğini söyler: aynı bilgisayarın hoparlörü ve mikrofonunda, kalibrasyondan sonra yansımadaki kaba değişiklikler tespit edilebilir, çünkü gecikme nispeten kararlıdır. Ancak kablosuz kulaklıklarda etkin gürültü azaltma, ışın oluşturma, kodek ve değişken gecikme hassas metrik ölçümü bozar — dolayısıyla bunlar baş yönlendirme için kullanılabilir, hassas sonar olarak değil. Bunu iç notta değil, üründe yazdık.

Vakanın söylemedikleri

Sonuç, kablolu bir bağlantı üzerinden tüketici donanımıyla ilgilidir, mikrofonları monte edilmiş ve kablolanmış bir robotla değil. Aktarılan şey sonuç değil, yöntemdir: işlev vaat edilmeden önce kanal ölçülür. Bir robot için aynı inceleme, hareket hâlindeki makinenin kendi gürültüsünden başlar — ve ancak o ölçümün sonucu neyin mümkün olduğunu söyler.

Sorular

İnsanların aramadan önce bize sordukları

Yazılımınızı hiç fiziksel bir robot üzerine koydunuz mu?

Hayır. Kodlarımızdan hiçbiri gerçek bir motoru hiç komutlandırmadı ve iki kod tabanımız bunu yanlış okunmasın diye doğrudan dosya başlığında beyan eder. Çalıştırdığımız şey simülasyon ve çevrimdışı doğrulamadır. Bu sizin projeniz için bir sorunsa, bunu üçüncü toplantıda keşfetmektense ilk cümlede bilmeniz daha iyidir.

Peki elinizde somut olarak ne var?

Üç şey, hepsi sizin önünüzde çalıştırılabilir. Altı eksenli bir kol için, eksen sınırlarına göre minimum 19,9° marjla 8.400 noktalık bir rotayı hiçbir hata olmadan doğrulamış bir kinematik modülü. MuJoCo 3.10.0 üzerinde, geçen 34 testi olan ve tekrarlı çalıştırmalarda aynı parmak izleriyle determinizmi kanıtlanmış bir fizik doğrulayıcısı. Ve 14 testli, yeterlilik kapısı bugün bilinçli olarak düşen bir tarayıcı demonstratörü. Ayrıca, açıkça tek bir commit’i ve hiçbir testi olmadığını söylediğimiz bir görme prototipi.

ROS ile mi çalışıyorsunuz?

Hayır. Bizde kurulu değil, hiçbir düğüm, hiçbir başlatma dosyası ve hiçbir paket yazmadık. Disklerimizdeki tek ROS türü paket, kinematik hesaplamaları için model dosyası olarak indirilmiş bir endüstriyel robotun kamuya açık açıklamasıdır — veri olarak kullanıldı, inşa edilmedi. Ekibiniz zaten ROS 2 ile çalışıyorsa ve bu bir gereksinimse, biz orada sıfırdan başlarız ve bu hesaba katılmalıdır.

Robotumuz için görüş modülünü yapabilir misiniz?

Elimizdeki prototipe dayanarak değil, önce bir ölçüm aşamasıyla. Ondan aktarılan şey çalışma biçimidir — dedektör, kareler arası izleyici, güven eşiği, hesaplamanın nerede çalıştığı. Aktarılmayan şey durumdur: bir robot üzerindeki kamera hareket eder, konu yakındır, ışık her adımda değişir ve sonuç bir ekrana değil, bir hareket kararına ulaşmalıdır. Ayrıca, hiçbir kendi projemizde derinlik kamerası, kamera kalibrasyonu veya görsel odometri yok. İlk aşama, sizin ortamınızdan görüntü alma ve bir referans ölçüm olur.

Sesli ajanlarınız var. Bu, bir robotu duymakla aynı şey değil mi?

Hayır, ve öyle görünmesini de istemiyoruz. Telefonda kanal bilinir ve dardır, konuşan kişi mikrofona yapışıktır ve konuşmacının sözünü kesmeyi ya hizmet sağlayıcının servisi ya da basılan bir tuş çözer. Bir robotta ise mikrofon, hareket ederken tam da kendi gürültüsünü üreten bir makinenin üzerindedir, ses değişen bir yönden gelir, oda yankı üretir ve mesafe değişir. Bunlar konuşma değil, akustik sorunlarıdır. Robotunuzun kendi gürültüsünü ölçerek başlayabiliriz — ancak bu, telefoniyenin bir uzantısı değil, yeni bir çalışma olurdu.

Neden düşen bir qualification gate yayımlıyorsunuz?

Çünkü alternatif, onun hiçbir şey ifade etmeden geçip gitmesidir. Gateimiz bir kanıt dosyasını okur ve kritik bir sabitin — eklemin hareket sınırındaki durma süresinin — donanıma göre kalibre edilip edilmediğini kontrol eder. Edilmedi: kararlı bir simülasyon olsun diye konmuş, 5 milisaniyelik geçici bir değerdir. Geçici olduğu sürece tam doğrulama hata verir ve tüm eylemler kinematik olarak işaretli kalır. Geçtiği gün bir şey ifade edecek olması, tam da bugün geçmemesindendir.

Simülasyonlarınız neyi kanıtlamıyor?

Kanıtladıklarından daha fazlasını; ve bu raporlarda yazıyor. Fizik doğrulayıcısı serbest düşüşü ve bir test düzleminde pozisyonun korunmasını doğrular — yürümeyi değil, karmaşık teması değil, aktüatör dinamiğini değil, sentetik sensörleri değil. Trajektori taraması kinematiği ve geometrini doğrular — malzemeyi değil, esnek hortumları değil, süreç gecikmelerini değil, denetleyicinin başlat-durdur rampalarını değil. Ve tarayıcıdaki hareket bir önizlemedir, simülasyon sonucu değil.

Güvenlik sertifikasına ihtiyacımız var. Bunu siz yapıyor musunuz?

Hayır. Güvenlik mimarisini tasarlayabiliriz — hareket kontrolünden ayrı devre, bağımsız güvenlik kontrolörü, güvenli tork kesme, geri bildirimli frenler, güvenli moda düşen hata durumları; bunu kendi makine projemizde de yaptık. Ancak uygunluk değerlendirmesi ve piyasaya sürülen makine için sorumluluk üreticide ya da entegratörde kalır. Bu rolü üstlenmiyoruz ve kimse adına imza atmıyoruz.

Bu sayfada neden “teklif” yazıyor?

Çünkü hizmet üç katmandan oluşuyor ve hiçbiri koyduğumuz eşiği tam olarak geçmiyor. Kontrolde, geçen testlere sahip iki kendi çalışmamız var, ama hiçbiri donanıma ulaşmıyor. Görmede, komiti olan ve testi olmayan bir prototip var. Robotlar için seste sıfır var. “Algı” ve “kontrol” gibi kelimeler kullanıp rakam vermeden deneyim hissi veren bir sayfa yazabilirdik. Bir mühendis ilk soru sorduğunda dayanmazdı.

Yukarıdaki iddialar neye dayanıyor (17 kaynak)

`vision.megapromoting.com` bir görüntü sistemi değildirhttps://vision.megapromoting.com · 2026-09-06

Bunlardan 16 tanesi depolarımızdaki kod ve dosyalardır. Adlarını ya da satırlarını yayımlamıyoruz: hepsi bir arada, tek bir sayfada, yalnızca bize ait olmayan sistemlerin nasıl kurulduğunu fazla net anlatırdı. İstek üzerine, depoda sizinle birlikte gözden geçiriyoruz — doğrulama hâlâ mümkün, sadece bir görüşme içinde yapılıyor.

Nasıl çalışıyoruz Tüm hizmetler

Neyin daha iyi çalışmasını isterdiniz?

Bize sürecinizi anlatın. Neyin kurulmaya değer olduğuna, neyi bağlayabileceğimize ve sonucu nasıl doğrulayacağımıza birlikte karar verelim.

Hadi konuşalım