Mesure reproduite
6 × 2
scénarios, chacun exécuté deux fois, avec empreinte identique
Humanoid Sim — la même chute, trois gravités, vérifiée deux fois
Deux robots Unitree sur la Terre, la Lune et Mars. La physique n’est pas calculée dans la page : elle est exécutée séparément, avec MuJoCo sur CPU, et chaque scénario est exécuté deux fois à partir du même seed. Dans les six cas, l’empreinte SHA-256 de la trajectoire est identique entre les exécutions — c’est le déterminisme, démontré. La dérive relative d’énergie en chute libre reste sous 0,22 % dans le pire cas.
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